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• 연구배경
• Overview
• Preoperative image processing and segmentation
• CT Image Segmentation
• Flying Edge
• Seed-growing
• Automatic Physiological Marker Location
• 작동 방식
• Space registration process
• Registration from the Medical Tracker to the Optical Tracker
• Quaternion
• Gimbal Lock
• Quaternion 표현
• Quaternion의 회전 표현
• Quaternion의 회전
• Quaternion의 예시
• 초기 Registration
• Eigen vector와 쿼터니언 q의 관계
• 세부 정렬(Scan Registration)
• ICP 공식
• ICP 알고리즘 작동 원리
• Epipolar Line Adjustment and 3D Reconstruction
• SVD(Singular Value Decomposition, 특이값 분해)
• AA^T는 항상 Square Matrix이자 Symmetric Matrix이다.
• Square Matrix
• Symmetric Matrix
• Symmetric Matrix의 Eigen Vectors 성질
• Symmetric Matrix의 Eigen Vectors로 구성된 행렬 특징
• Singular Values의 특징
• SVD의 기하학적 의미
• Epipolar Line Adjustment and 3D Reconstruction 예시
• Surgical Tool Identification and Pose Estimation
• NUM 스코어 예시
• Registration 구성
• SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)
• Intraoperative Surgical Tool Calibration
• Experiment design
• 팬텀 실험 (Phantom Experiment)
• 임상 실험 (Clinical Experiment)
• 정확도 검증 지표
• Registration Error
• Movement error
• Insertion Error
• Total Time Consumption
• Results
• Phantom experiment
• Clinical experiment
• 기존 시스템 vs. 본 연구
• 장점
• 한계점