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• Homogeneous Coordinate 개념
• 1. 모든 변환의 '단일 행렬 곱' 공식화
• 2. 원점에서의 Projection과 카메라 Model
• 3. 무한대(Infinity)와 소실점의 표현
• Vanishing Point
• Ideal Points
• 점과 선의 대칭성 (Duality)
• 직선 위의 점
• 두 점을 잇는 직선
• 두 직선의 교점
• Duality
• Transformation
• Isometries/Euclidean Transformation
• Euclidean Transformation 행렬식 유도
• 회전 변환
• 기존 회전 변환 문제
• Homogeneous 좌표계 도입
• 회전 행렬, 이동 행렬 연결
• Similarity Transformation
• Affine Transformation
• Projective Transformation
• Homogeneous Coordinate VS Quaternion
• Homogeneous Coordinate 특징
• Quaternion
• Registration에서의 관계